Po svoj prilici, osnovao ga je krajem XV veka Raka Milošević,
veliki komornik despota Jovana Brankovića, pa otud ime.
Ovde je napisan čuveni Rakovački Rukopisni srbljak,
zbirka službi srpskim svetiteljima. Ovde je sahranjen mitropolit
Vićentije Jovanović, koji je sagradio zvonik uz crkvu.
Manastir je teško postradao tokom Drugog svetskog rata, od
strane hrvatske vojske, kada je spaljen i ikonostas iz 1763.godine
( rad Vasilija Ostojića ) .
